全链路柔性机器人实现稳压器电加热器外观全面检查

近日，由核电运行研究院技术团队牵头研制的全链路检测柔性机器人，在某核电机组稳压器内部电加热器管束专项检查中高质量完成检查任务。这是该型机器人继亮相国家博物馆“中国制造‘十四五’成就展”后，再次在核电厂“急难愁盼”的复杂场景中发挥关键作用，彰显了中国核电集约化科研攻关与产学研深度融合的实践价值。

稳压器作为核电机组一回路系统的关键设备，其内部竖直布置的电加热器管束长期处于高温高压环境，需定期进行视频检查。然而，设备内部空间极为狭小，遍布立柱、管板夹层等复杂特征，风险较高，人员无法直接进入，传统刚体机器人也因尺寸和柔韧性限制难以胜任。

面对这一行业共性难题，核电运行研究院依托中国核电理事会重点科研项目阀门、管道及容器内部移动检查项目的研发成果——全球首款适用于工业管网系统全链路检测的柔性机器人完成了该项任务。该机器人最小可通过仅5厘米的狭窄通道，具备连续翻越阀门、Z字型流道及容器内壁异形结构的能力，并可用于执行视频检查、缺陷测量、焊缝检测、异物抓取、表面打磨、试剂喷涂等任务，实现了在不解体设备的情况下，对其内部进行检查维修。

此次任务执行过程中，机器人需从稳压器顶部人孔进入加热器内部的球形过滤器顶部，且能保证姿态，作业空间加热管林立，孔眼众多，对机器人的姿态控制、耐辐照性能和远程操控精度提出了极高要求。核电运行研究院技术团队迅速制定专项实施方案，采用“悬垂布放、两人协同、物理牵引、跨层操作”的创新作业模式，成功完成了加热管底部与顶部及全景摄录、加热管背面形貌检查等特种动作。

现场实施显示，机器人可达区域广，图像采集连续清晰，检查覆盖率达100%，电加热器管束表面状态被完整记录，为设备寿命评估和运行安全提供了第一手可靠数据。此次在电厂的成功应用，进一步验证了该装备在核电设备内部专项检查中的适用性，也体现了核电运行研究院在特种机器人研发和工程应用方面的技术积累。

核电运行研究院该项目研发人员深刻了解核电现场的需求和痛点，大胆策划了阀门、管道及容器内部移动检查项目，该项目的成功贯彻了产学联动、需求引领技术创新的研发理念。

事实上，这并非该型机器人的首次实战。此前，它已在多家核电企业落地应用，并拓展至生物及化工等领域。在某核电阀门管道内部检查中，它表现出了优异的系统内部壁面适应能力，所采集的阀门管道内部状态信息为某核电按计划投产提供了有力保障;在某核电压缩空气储罐严重锈蚀应急处理中，它圆满完成罐内除锈、清理与检查，获得业主的高度认可。